小晋最早的轮胎确实是实心的。马车时代使用的轮毂多为实木或铁质，19世纪中叶橡胶工业兴起后，实心橡胶轮胎成为主流。Robert William Thomson于1845年获得空心橡胶轮胎专利，但橡胶硫化技术尚未成熟，产品易变形、不耐磨，这项发明并未获得商业成功。
直到1888年，英国兽医John Boyd Dunlop改进了充气橡胶轮胎设计，才真正开启充气轮胎时代。充气轮胎缓冲效果更好、滚动阻力更低、行驶更平稳。20世纪初汽车产业爆发式增长，充气轮胎迅速普及，实心轮胎逐步退居二线。
不过实心轮胎并未消失。在最早的轮胎是实心的这一历史脉络下，现代矿用车辆对其有特殊需求：矿山环境恶劣、碎石多、穿刺风险高，实心轮胎无需担心爆胎，成为矿卡、装载机及地下运输车辆的首选。矿用防爆轮胎和矿用隔爆轮胎技术也在持续发展，以确保在含瓦斯等危险气体环境下，轮胎摩擦产生的火花不会引燃气体，保障井下作业安全。机场拖车、港口叉车等场景仍在使用实心轮胎，因为在低速重载工况下，它们更经济耐用。
